步進(jìn)電機(jī)控制中通過CAN總線通信，完成數(shù)據(jù)交換，主要包括核心控制單元、功率驅(qū)動(dòng)和保護(hù)單元、鍵盤顯示接口單元及電源幾個(gè)部分。雙MCU采用PIC16F877單片機(jī)，采用2片7226和4片專用集成功率驅(qū)動(dòng)芯片L6219驅(qū)動(dòng)4路步進(jìn)電機(jī)，步進(jìn)電機(jī)采用兩相混合式步進(jìn)電機(jī)，額定電流為1A，固有步進(jìn)角1.8度。系統(tǒng)采用恒流斬波細(xì)分控制技術(shù)和電流反饋對(duì)步進(jìn)電機(jī)進(jìn)行微步細(xì)分控制。繞組電流反饋通過采樣電阻實(shí)現(xiàn)電流采樣，同時(shí)起電流保護(hù)作用。

　　細(xì)分控制效果取決于兩相繞組上的電流波形，只需測(cè)量采樣電阻上的相電流波形。從電機(jī)繞組實(shí)驗(yàn)電流波形來(lái)看，符合使得步進(jìn)電機(jī)運(yùn)行平滑、合成磁場(chǎng)均勻需要的相位相差90度正弦波形，能夠使步進(jìn)電機(jī)運(yùn)行時(shí)得到均勻細(xì)分旋轉(zhuǎn)步距。雙通道切換過程中兩相繞組電流變化波形正常，電機(jī)運(yùn)行平穩(wěn)。

　　由于步進(jìn)電機(jī)的控制是采用細(xì)分控制方式，一個(gè)單片機(jī)要控制多個(gè)步進(jìn)電機(jī)，采用分時(shí)控制算法，按細(xì)分電流表先輸出第一個(gè)步進(jìn)電機(jī)的一個(gè)細(xì)分電流，接下來(lái)輸出下一個(gè)步進(jìn)電機(jī)的一個(gè)細(xì)分電流，由于單片機(jī)的工作方式是一個(gè)大循環(huán)，在無(wú)中斷情況下，大循環(huán)中所有任務(wù)安順序執(zhí)行下來(lái)，一個(gè)步進(jìn)電機(jī)的細(xì)分電流的輸出到下一個(gè)步進(jìn)電機(jī)細(xì)分電流的輸出之間的延時(shí)時(shí)間包括所有任務(wù)的執(zhí)行延時(shí)時(shí)間和延時(shí)函數(shù)執(zhí)行時(shí)間，與無(wú)通道切換任務(wù)時(shí)相比，有通道切換任務(wù)時(shí)會(huì)增加很短延時(shí)時(shí)間，可以通過有無(wú)通道切換標(biāo)志位來(lái)判斷，是否在執(zhí)行的任務(wù)中增加了通道切換的任務(wù)，如果有則減少延時(shí)函數(shù)中循環(huán)執(zhí)行NOP語(yǔ)句的時(shí)間，以補(bǔ)償通道切換引起的延遲，因此盡管有通道切換過程，但對(duì)于多步進(jìn)電機(jī)的細(xì)分控制方式來(lái)說(shuō)，步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)行不受影響。但由于增加了雙機(jī)通信備份任務(wù)，輸出到每一個(gè)步進(jìn)電機(jī)的相鄰兩個(gè)細(xì)分電流之間最小延時(shí)時(shí)間增加，因而控制中對(duì)步進(jìn)電機(jī)的最高轉(zhuǎn)速會(huì)有所影響。