步進電機的控制系統(tǒng)主要由雙芯片控制單元，CAN通信單元，邏輯控制單元，驅(qū)動保護單元及其輸出單元等組成。系統(tǒng)包含兩個PIC微控制器，互為熱備份，兩個PIC芯片通過CAN總線進行各種信息交換。兩個芯片分別通過邏輯控制單元與各自通道相連，這兩個通道與外部驅(qū)動控制總線是相連的，共享一個外部接口，通道邏輯控制單元使同一時刻只有一個通道打開輸出控制參數(shù)控制步進電機，保證系統(tǒng)工作的穩(wěn)定性。每個PIC芯片實時存儲系統(tǒng)的各種信息，并通過CAN總線在雙機間進行交換。

　　多步進電機控制系統(tǒng)以具有高性價比的單片機PIC16F877為主控單元，以L6219專用功率驅(qū)動保護芯片為驅(qū)動單元，配合7226AD轉(zhuǎn)換芯片實現(xiàn)步進電機兩相繞組電流控制，控制信號通過74HC377鎖存器輸出控制多路步進電機。

　　電路驅(qū)動保護電路采用專用集成芯片L6219，L6219內(nèi)部電路實現(xiàn)PWM恒流斬波控制，具有良好的穩(wěn)定性能，L6219與7226AD轉(zhuǎn)換芯片配合對步進電機相繞組電流方向、大小的控制，使得步進電機兩相繞組上得到相位相差90度的兩個近似正弦電流波形，從而實現(xiàn)多路步進電機恒流斬波細分控制。單片機接收電流反饋信號對步進電機進行斬波控制，反饋電流通過采樣電阻采樣，采樣電阻同時還起電流保護的作用，防止繞組線圈電流過大而損壞電機。