模糊PID控制方法是針對(duì)玻璃鋼纖維的纏繞原理以及小車的自適應(yīng)伺服系統(tǒng)而采用的，它解決了系統(tǒng)不確定因素造成的困擾，充分發(fā)揮了強(qiáng)魯棒性的特點(diǎn)以及模糊控制器的優(yōu)越性；同時(shí)根據(jù)快速伺服系統(tǒng)的特點(diǎn)突破了傳統(tǒng)PID的限制，使伺服系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)響應(yīng)速率和穩(wěn)定程度得到了保障。模擬實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，采用該控制方法能夠使伺服系統(tǒng)的性能和工作效率得到顯著提高。

　　通過(guò)計(jì)算機(jī)輔助軟件設(shè)計(jì)適應(yīng)于機(jī)械式控制的兩軸纏繞機(jī)線型和傳動(dòng)系統(tǒng)，解決由于制品規(guī)格和纏繞形式的改變而導(dǎo)致纏繞機(jī)線型和傳動(dòng)系統(tǒng)需要重新調(diào)整帶來(lái)的不便。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)軟件能夠大大縮短調(diào)整纏繞機(jī)所需要的時(shí)間，提高工作效率，并使設(shè)計(jì)更加精準(zhǔn)、合理、科學(xué)。

　　從纏繞過(guò)程控制發(fā)展情況來(lái)看，纏繞過(guò)程依賴于多軸協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)，所以提高系統(tǒng)穩(wěn)定性和快速響應(yīng)性是控制過(guò)程的關(guān)鍵環(huán)節(jié)?；赑MAC運(yùn)動(dòng)控制卡運(yùn)算速度快、穩(wěn)定、可靠的特點(diǎn)，構(gòu)建IPC和PMAC運(yùn)動(dòng)控制卡控制系統(tǒng)，使用IPC處理弱實(shí)時(shí)任務(wù)，利用以DSP為核心的PMAC運(yùn)動(dòng)控制卡作為系統(tǒng)控制器，完成強(qiáng)實(shí)時(shí)任務(wù)。

　　在纏繞過(guò)程中，利用計(jì)算機(jī)控制的機(jī)器人手臂和手腕來(lái)控制纏繞工藝參數(shù)，如線型、張力和纏繞速度等，執(zhí)行各種復(fù)雜線型的操作。自由度廣、動(dòng)作靈活、工藝范圍廣泛的機(jī)器人與纏繞機(jī)相結(jié)合，可以達(dá)到一般纏繞機(jī)無(wú)法實(shí)現(xiàn)的水平，如T型三通和其他異型零件，并完成檢驗(yàn)質(zhì)量、裝載和卸載芯模等任務(wù)。