有限轉(zhuǎn)角直流無(wú)刷電機(jī)是一個(gè)多變量、非線(xiàn)性、強(qiáng)耦合的系統(tǒng)，用傳統(tǒng)的建模方法無(wú)法很好的描述系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)非線(xiàn)性過(guò)程，因此采用對(duì)輸入PWM進(jìn)行采樣計(jì)數(shù)的方法建立PWM與電機(jī)電樞兩端電壓的關(guān)系的新思路，再輔助ISE開(kāi)發(fā)FPGA對(duì)電機(jī)進(jìn)行模型實(shí)現(xiàn)的新方法。

　　將閉環(huán)控制的思想、模塊化建模方案以及S函數(shù)相結(jié)合，建立了一套測(cè)試系統(tǒng)中有限轉(zhuǎn)角直流無(wú)刷電機(jī)仿真系統(tǒng)模型，對(duì)仿真結(jié)果進(jìn)行了分析，同時(shí)對(duì)模型進(jìn)行FPGA實(shí)現(xiàn)，代替實(shí)際電機(jī)進(jìn)行用例執(zhí)行的測(cè)試，并達(dá)到了較高的定位精度。

　　電機(jī)閉環(huán)控制系統(tǒng)是復(fù)雜的非線(xiàn)性系統(tǒng)，建模時(shí)如何建立PWM與電機(jī)電樞兩端電壓的關(guān)系是建模的一個(gè)難點(diǎn)；建模過(guò)程中如何消除實(shí)際電機(jī)本身的最大靜摩擦力、電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)產(chǎn)生的反電動(dòng)勢(shì)對(duì)電機(jī)運(yùn)行產(chǎn)生的影響是建模的另一個(gè)難點(diǎn)。

　　若模型建立不當(dāng)或參數(shù)調(diào)整不合理，系統(tǒng)的響應(yīng)過(guò)程可能出現(xiàn)震蕩甚至發(fā)散，因此建模首先通過(guò)忽略非線(xiàn)性因素的影響，將非線(xiàn)性方程近似為線(xiàn)性方程，然后將非線(xiàn)性因素模型化，建立誤差模型，最后將慣性環(huán)節(jié)和誤差環(huán)節(jié)合并，完成電機(jī)模型的建立。