為實(shí)現(xiàn)四旋翼無(wú)人機(jī)的自主飛行控制，設(shè)計(jì)并搭建了四旋翼無(wú)人機(jī)的硬件飛行控制平臺(tái)．該平臺(tái)采用自行組裝的四旋翼飛行器作為本體，航向姿態(tài)參考系統(tǒng)（ＡＨＲＳ）ＭＴｉ－Ｇ單元作為主要機(jī)載傳感器，ＡＲＭ 嵌入式系統(tǒng)芯片作為主控制器，ＡＶＲ單片機(jī)作為超控單元．基于四旋翼無(wú)機(jī)的非線性動(dòng)態(tài)模型，采用內(nèi)外環(huán)結(jié)構(gòu)的ＰＤ控制算法，構(gòu)造了無(wú)人機(jī)的位置與姿態(tài)跟蹤控制器．實(shí)現(xiàn)了四旋翼無(wú)人機(jī)滾轉(zhuǎn)角、俯仰角和水平縱向、橫向位置共四個(gè)自由度的自動(dòng)控制．實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，本文提出的機(jī)載控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)取得了較好的飛行控制效果．